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基于混合高斯SRUKF的采煤机定位方法
作者: 张英
关键词: 综采工作面 采煤机 定位 捷联惯导 平方根无迹卡尔曼滤波 fully-mechanized mining face shearer location strapdown inertial navigation square root unscented Kalman filtration
摘要：
针对量测噪声为非高斯分布时的采煤机定位问题,提出一种基于混合高斯平方根无迹卡尔曼滤波（MG-SRUKF）的采煤机定位方法。该方法将惯导定位信息作为滤波过程的量测输出,依据运动状态方程和量测方程估计出采煤机的状态向量,作为滤波得到的最优定位结果。最后给出基于MG-SRUKF定位方法的具体流程。采煤机仿真结果表明,相比于混合高斯UKF（MG-UKF）,MGSRUKF的滤波精度高于MG-UKF,且MG-SRUKF的滤波耗时与MG-UKF相同。