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装药台车工作装置末端轨迹控制研究
作者: 陈欠根 [1,2] ; 黄翠翠 [1] ; 周垣亦 [1,2] ; 汪志杰 [2] ; 边国敏 [1]
关键词: 轨迹控制 动力学补偿 Simulink仿真 装药台车 trajectory control dynamic compensation Simulink simulation explosive charging vehicle
摘要：
以某型号的装药台车工作装置为研究对象，通过对其进行动力学分析，建立阀控液压缸数学模型，并结合工作装置的实际工作特点，提出了一种基于动力学补偿的轨迹控制方法。采用该控制方法，在MATLAB／Simulink软件中进行工作负载下的控制仿真，并将常规PID控制和基于动力学补偿PID控制进行了对比。仿真结果表明，基于动力学补偿的控制方法动态控制性能更好，该控制方法对于工作装置控制系统的性能提高具有理论意义。