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基于模糊PID参数自整定的电动铲运机卷缆同步控制
作者: 左帅 胡传正 魏彬 徐楠 刘勇 徐工集团江苏徐州工程机械研究院 江苏徐州221000 徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室 江苏徐州221000
关键词: 电动铲运机 卷缆同步 张力控制 模糊PID控制
摘要：阐述了电动铲运机卷缆同步中存在的问题及研究意义,分析了卷缆控制系统的工作特点,进行了同步控制策略的研究,提出并讨论了速度匹配、拖放长度保持和张力保持这3种控制方式的利弊.基于张力保持方式设计了模糊PID参数自整定控制系统,并进行了应用测试.结果表明,该控制系统性能优越、响应快速、控制精确,使电缆张力紧密跟随设定目标变化及保持,实现了卷缆与车速的同步,可为相关卷扬类动作的控制提供参考.
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