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基于机器视觉的掘进机空间位姿检测技术研究
作者: 田原
关键词: 掘进机 空间位姿检测 机器视觉
摘要：摘要：为实现悬臂式掘进机定向截割和断面截割自动控制，结合目前井下巷道走向控制方法。提出基于机器视觉技术的掘进机机身空间位姿自动检测技术。首先定义了掘进机机身在巷道中的空间位姿，然后采用基于模型的摄像机标定方法描述了掘进机机身相对摄像机的空间位姿计算方法，并利用机器视觉技术检测摄像机与激光指向仪之间的相对空间位姿，通过空间矩阵变换计算出掘进机机身相对指向激光的空间位姿参数。在上述理论分析的基础上建立了试验平台。试验结果表明，系统的平移量检测偏差为3．5mm，系统的航向角检测偏差为0．5°，系统的俯仰角和横滚角检测偏差均为0．10°。