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井下装药车自动装药系统机械臂运动学仿真分析
作者: 王燕 ; 孙伟博 ; 陈永兵 ; 李治明 ; 佟彦军
关键词: 井下装药车 机械臂 运动学 仿真
摘要：
根据井下装药作业的特点,提出了一种适合井下装药车自动装药系统的装药机械臂。设计了机械臂的连杆结构形式,分析了机械臂的运动学,采用MATLAB对机械臂的运动学进行了仿真。仿真结果表明:装药机械臂的连杆结构参数合理,可以满足稳定运动的运动学要求。