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基于MATLAB的钻臂垂直工作轨迹分析
作者: 李叶林 ; 马飞 ; 马威 ; 耿晓光 ; 王顺凯
关键词: 钻臂 D-H法 垂直作业 工作轨迹 MATLAB
摘要：
使用SolidWorks软件建立了D7型全液压露天凿岩钻车钻臂的三维模型,采用机器人D-H理论与方法,对钻臂的垂直工作轨迹进行分析,将其工作轨迹划分为7个过程,得到每个过程的限制条件,并列出方程。使用MATLAB对方程解析,绘制轨迹曲线,并分析其曲线特性。该方法对了解钻臂的工作范围和危险区域有良好的理论指导价值。