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单轨引导的矿用车辆导向机构的研究
作者: 赵德修
关键词: 矿用车辆 单轨 引导 导向机构
摘要：
为了降低生产成本,提高矿用车辆系统的自动化程度,设计开发了一种单轨引导式自动矿用车辆导向机构,提出了一种基于曲柄滑块机构的单轨引导自动导向方法,进行了矿用车辆的导向运动学分析,建立了导向运动数学模型。设计了矿用车辆控制系统,进行了矿用车辆直线跟踪和曲线跟踪试验。试验结果表明,矿用车辆以2 m/s的速度直线运行时,跟踪误差小于0.1 m;矿用车辆以4 m直径转弯运行时,跟踪误差小于0.2 m。这说明该机构能够满足矿用车辆作业路线跟踪控制的要求。