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凿岩机器人的建模与运动学分析
作者: 王宪伦 ; 喻洋 ; 王道全 ; 崔玉霞
关键词: 硬岩钻孔 凿岩机器人 D-H模型 运动学 曲线拟合算法 hard rock drilling rock-drilling robot D-H model kinematics curve fitting algorithm
摘要：
针对矿井下硬岩钻孔爆破工程,将凿岩机器人钻臂转化成多关节机器人系统。根据D-H模型及几何分析法完成了钻臂的正逆运动学求解,并采用曲线拟合算法,通过构建钻臂后两液压缸与钻臂之间的几何模型,得到了钻臂的俯仰角和偏转角的计算公式;在此基础上,采用运动学算法对矿车在巷道中的停偏问题进行了纠偏。验证结果表明,所提算法误差在允许范围内,这为凿岩机器人下一步的控制设计打下了基础,在对矿洞开采的自动化、智能化的应用上具有现实意义。